邪魔大王國
希米卡女王
邪魔大王國之女王，有向無生命物體注入生命的異次元操縱能力，曾統治了古代的日本。 千百年後從沉睡中醒來，有三個幹部跟隨她，並且會用「哈尼瓦幻人」和「哈尼瓦軍團」來襲擊地球人。可是，三位下屬常為爭功勞而互相不和。
由於，記載著邪魔大王國復活秘密的銅鐸被司馬博士發掘出來，故事就圍繞著這個銅鐸開始，與鋼鐵Jeeg展開激烈戰鬥。
故事中段，女王在開啟異次元之門時，給龍魔帝王殺死，其靈魂後來從機器獸雷公附身而復活。
三大幹部
三人都是希米卡的忠臣，能使用哈尼瓦幻人，遵從希米卡的意思行動。希米卡女王死後，儘管他們表面對龍魔帝王服從，最後也會因為女王復活而作出反抗的。
伊基瑪
三大幹部的首領導，其面貌是最接近人類，是希米卡女王用異次元能力將它從石頭中覺醒過來。它擅長智力策略，在第一集殺害了司馬遷次郎，結果促使了鋼鐵Jeeg的誕生。
在最後一集中受到了司馬遷次郎/電腦操縱的飛行艙攻擊，幻魔要塞受到衝撞而破壞，最終同歸於盡。
米馬士
三大幹部之二。復甦失敗，面部一面是人類，另一面是石化。擅長於蠻力作戰。
在三個幹部中，對希米卡的忠誠心特別強，在第32話中與伊基瑪、亞馬遜試圖對將希米卡殺死的龍魔帝王進行叛亂，但由於芙羅拉指揮的機器獸及時歸來，形勢逆轉。被龍魔帝王雙眼發射的光線中死亡。
亞馬遜
三大幹部之三。復甦失敗，整個臉都像一塊石頭。和其他的幹部相比，它具有單細胞的個性。擅長卑鄙策略。在最後一戰中，它遭到Big Shooter的襲擊，從高處跌落死亡。
哈尼瓦軍團
希米卡、三個幹部的士兵。髮型和裝束與古時代的男子相似，裝備用長劍。主要是和司馬宙戰鬥與及進行地面作戰。在龍魔帝王時代仍然繼續在三個幹部下作戰鬥工作。
龍魔帝王
從第29集開始登場。被封印在龍神殿中。出場時擊敗希米卡，並接手征服行動。
它的性格，與常為部下著想的希米卡完全不同，是一個喜歡任意驅使部下行動而旁若無人的惡魔，所以遭到了部下們懷有反抗心。在第32話中殺害了米馬士，然後繼續指揮伊基瑪和亞馬遜去為它工作。
芙羅拉將軍
從第32集開始登場的龍魔帝王直屬幹部。是一位被龍魔帝王復活和利用的悲劇人物，後來從司馬宙的對戰中。經過不停地勸喻，深思後發現到家人與村莊被殺真相，感受到何為 - 愛，最後叛逆了龍魔帝王，協助司馬宙而犧牲。
機器人軍團
它的外觀類似中世紀歐洲的盔甲騎兵，其能力遠遠超過哈尼瓦軍團。 武器除了長劍，還有小型導彈和機關步槍，盾牌可以抵擋鋼鐵Jeeg的旋轉風暴攻擊（第29集）。
