波贊星帝國
波贊星帝國 海尼爾王子
敬稱“殿下”，據長濱忠夫介紹，以寶塚歌劇為靈感“一邊散發著女人般的香味，一邊又是一個長相端正的美少年”。二隻角是孤高的聖獸劇本內的-獨角獸。一個驕傲的貴族，根據波贊星的儀式，他們認為帶有角的人才是貴族。他一直由外祖父母撫養長大，因此他不認識親生父親。
皇帝贊巴茲爾，擔心他的地位受到正統血統的海尼爾威脅。因此，任命他為波贊星帝國征服軍的指揮官，派去承擔邊境的危險任務，借此任務讓他失敗而戰死。
海尼爾從小就以“叛徒之子”的身份受到迫害，他不知道是贊巴茲爾的陰謀，並渴望承擔這個使命，以通過這場戰鬥來證明他對波贊星帝國的忠誠。但是，每次在波爾特斯的反擊下，都是陷入苦戰。
因為把沒有角的地球人當做低等人，不輕易相信地球人有愛的存在。故事的最後階段，古魯魯將軍帶來皇帝的告示，使他被解除了指揮官的職務，被留在地球上。在莉·卡薩琳的協助下，回到了波贊星。他拒絕了卡薩琳的勸說，不願離開波贊星，並且獨自前往國王城堡“黃金城”。
在黃金城中，斥責因為叛亂軍襲擊而逃走的波贊星族人，但是混亂的貴族反而向海尼爾王子偷襲，卡薩琳及時保護了海尼爾王子的性命，但是海尼爾决定，即使死了也要保護波贊星帝國。
然而，與波爾特斯戰鬥中，震驚地知道了自己與拉·格爾和剛健一的關係。之後，因此感到痛苦困惑，用手上母親遺留給他的短劍殺死了贊巴齊爾，死前贊巴齊爾引爆手上炸彈，海尼爾保護了剛健一，最後被捲入正在倒塌的黃金城中，流著淚呼喊著拉·格爾“父親…”，在火焰中消失。
莉·卡薩琳
海尼爾的助手，身為科學家的貴族美女，負責新兵器和獸士的素體開發。海尼爾的保姆是卡薩琳的母親，她從小就隨海尼爾一起長大，並且深愛著海尼爾。
她帶著被解除官職的海尼爾回到波贊星後，想說服海尼爾一起離開。但是，海尼爾無法放棄貴族的驕傲和責任，再次投入戰鬥中，在黃金城決戰的中，為了保護海尼爾而被槍擊身亡。
路易士·詹加爾
海內爾的助手，長著紅臉，個性粗糙，與波贊星貴族完全不相稱的人。不管皇帝的意圖如何，海尼爾的父親是誰，他絕對是一個忠於職責的軍人。
另一方面，他似乎對事物很執著，在第32話中，他試圖成為俘虜，去瞭解剛健太郎是波贊星人，以及健一三兄弟流有波贊星的血的事實，在第33話中通過鎧甲獸士，使用波贊星的細菌去測試剛三兄弟會否有波贊星的免疫體。在第37話中，獨自挑戰波爾特斯失敗，在波爾特斯五人前用武士式結束生命。
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